docker如何清理/var/lib/docker/vfs目录下的僵尸文件？

在旧版本中，例如1.11.2，容易在/var/lib/docker/vfs目录下产生僵尸文件，但是目前还没有搞清楚如何产生的，不同版本的docker和联合文件系统机制差别也较大，如何清理这些僵尸文件？